PCA9685 Manager C#
using System;
using System.Device.I2c;
public class PCA9685Manager
{
// Адрес устройства PCA9685 по умолчанию
private const byte PCA9685_ADDRESS = 0x40;
// Регистры для управления PCA9685
private const byte MODE1 = 0x00;
private const byte LED0_ON_L = 0x06;
// Устройство I2C для общения с PCA9685
private I2cDevice _device;
/// <summary>
/// Конструктор, инициализирующий I2C соединение с PCA9685.
/// </summary>
public PCA9685Manager()
{
// Настройка I2C соединения
var settings = new I2cConnectionSettings(1, PCA9685_ADDRESS);
_device = I2cDevice.Create(settings);
// Инициализация PCA9685
_device.Write(new byte[] { MODE1, 0x00 });
}
/// <summary>
/// Устанавливает ширину импульса PWM для указанного канала.
/// </summary>
/// <param name="channel">Канал (от 0 до 15).</param>
/// <param name="on">Время начала импульса.</param>
/// <param name="off">Время окончания импульса.</param>
public void SetPwm(int channel, int on, int off)
{
_device.Write(new byte[] { (byte)(LED0_ON_L + 4 * channel), (byte)(on & 0xFF), (byte)(on >> 8), (byte)(off & 0xFF), (byte)(off >> 8) });
}
/// <summary>
/// Устанавливает длительность импульса для сервопривода на указанном канале.
/// </summary>
/// <param name="channel">Канал (от 0 до 15).</param>
/// <param name="pulse">Длительность импульса в микросекундах (обычно от 1000 до 2000).</param>
public void SetServoPulse(int channel, int pulse)
{
int value = pulse * 4096 / 20000; // Преобразование длительности импульса в значение для PCA9685
SetPwm(channel, 0, value);
}
}
class Program
{
static void Main()
{
PCA9685Manager pca9685Manager = new PCA9685Manager();
while (true)
{
pca9685Manager.SetServoPulse(0, 1000); // 0 градусов
System.Threading.Thread.Sleep(1000);
pca9685Manager.SetServoPulse(0, 2000); // 180 градусов
System.Threading.Thread.Sleep(1000);
}
}
}
Comments
Post a Comment